Tereny, na których położony jest dzisiejszy Pasłęk, już w IX wieku zamieszkiwane były przez pruskie plemię Pogezanów. Ich osada nosiła nazwę Passlock. W XIII wieku zdobyli ją Krzyżacy i sprowadzili do niej holenderskich osadników. Od nich wywodziła się kolejna nazwa miejscowości – Holland ( a od 1701 roku Preussisch Holland), która w 1297 roku otrzymała prawa miejskie. W XIV wieku wybudowano w Pasłęku zamek krzyżacki, oraz wzniesiono mury obronne z systemem bram i baszt.

W roku 1454 mieszczanie pasłęccy przystąpili do skierowanego przeciw Zakonowi Związku Pruskiego, jednak nawet po pokoju toruńskim miasto pozostało w posiadaniu krzyżackim. Po zniszczeniach wojennych z okresu XVI-wiecznych walk ze Szwedami, zamek został odbudowany w stylu renesansowym i stał się ważną warownią świeckiego Księstwa Pruskiego. W XVII wieku miasto zalała kolejna fala zniszczeń wojennych i pożarów, a w konsekwencji prac remontowych. W XVIII stuleciu miejscowość przez cztery okupowana była przez Rosjan, znaczne straty zadały jej również przemarsze wojsk napoleońskich na początku XIX wieku. Właśnie w XIX wieku nastąpił w końcu okres rozwoju gospodarczego. W jego drugiej połowie wybudowano linie kolejową, powstały nowe zakłady przemysłowe, a w1909 roku nowoczesna sieć wodociągowa. Po II wojnie światowej zdobycie miasta przez oddziały Armii Czerwonej zadały mu duże straty – zniszczenia sięgały bowiem 60%. Wysiedloną ludność niemiecką zastąpili repatrianci z Wołynia, Wileńszczyzny, Ukrainy i mieszkańcy polski centralnej. Dawne zabytki zostały częściowo odbudowane, a ich rekonstrukcja trwa do dziś.