Braniewo to najstarsze miasto na Warmii, a zarazem jedno z najstarszych miast Polski. Pierwszymi osadnikami tych ziem byli Prusowie podbici w XII wieku przez Krzyżaków. Historia miasta sięga ponad 750 lat, bowiem założone zostało w 1240 roku jako drewniana warownia, o nazwie Braunsberg, która w 1254 roku otrzymała prawa miejskie. Miasto pierwotnie było ulokowane przy ujściu rzeki Pasłęki, jednak po zniszczeniu go w powstaniu pruskim odbudowano go na nowym miejscu i przyznano lokację na prawie lubeckim w 1284 roku. Cztery lata wcześniej wzniesiono zamek biskupi, z biegiem wieków rozbudowywany, a w XIX wieku zburzony.

Braniewo było pierwszą stolicą Warmii, a do roku 1341 siedzibą biskupów warmińskich i przez pewien czas kapituły. W 1342 roku na prym brzegu Pasłęki powstało Nowe Miasto, do 1772 roku stanowiące odrębną osadę, po I rozbierze Polski scalone z lewobrzeżnym Braniewem.

Jako miasto morskie, za które było uważane, Braniewo uczestniczyło w handlu zagranicznym, a w XIV wieku wstąpiło do Hanzy. Po klęsce Krzyżaków w wojnie trzynastoletniej Braniewo i reszta Warmii zostały włączone do Polski. Konkurencja z większymi miastami, np. Elblągiem i Królewcem osłabiły gospodarcze znaczenie portu braniewskiego, a do jego upadku przyczyniły się również siły przyrody – powodujące zamulenie toru wodnego.

W XVI wieku miasto zyskało miano ważnego ośrodka edukacji – powołano tu słynne Collegium Hosianum, prowadzone przez jezuitów, a także oficynę drukarską. Obie te instytucje przyczyniły się do rozwoju kulturalnego Warmii i promocji języka polskiego.

Wojny polsko-szwedzkie i okupacja pruska przyniosły miastu poważne straty. Znacznie zubożałe i wyniszczone miasto nie odzyskało już swojej uprzedniej pozycji. XVIII wiek również upłynął pod znakiem wojen, a dodatkowo epidemii dżumy, która zdziesiątkowała miasto. Po wydarzeniach tych Braniewo stopniowo zaczęło odżywać, po włączeniu do Prus dynamicznie rozwijało się szkolnictwo, drobny przemysł i rzemiosło. W połowie XIX wieku uruchomiono w Braniewie kolej. Po II wojnie światowej miasto było w 85% zniszczone i splądrowane przez Armię Czerwoną. Włączono je wtedy ponownie do Polski i częściowo odbudowano.